為了保證軟件（應(yīng)用層和底層）開發(fā)的質(zhì)量和效率，當前成熟的ECU軟件開發(fā)都會采用V流程形式。
所有工程過程（即：系統(tǒng)工程和軟件工程）是按照“V” 字模型原理進行組織：左邊的每個過程是與右邊的過程正好相對應(yīng)。因此，過程 SWE.3 “軟件詳細設(shè)計與單元構(gòu)建” 與 SWE.4 “軟件單元驗證”是分離的。
V流程來源于軟件開發(fā)過程中一個稱為快速應(yīng)用開發(fā)的模型，由于該模型的構(gòu)圖形似字母V，所以俗稱V模型。V模型是軟件開發(fā)、測試中最重要的一種模型，其大體可劃分為幾個不同的階段步驟，即功能需求、功能開發(fā)、軟件開發(fā)、軟件集成測試、功能集成測試、整車集成測試（系統(tǒng)合格性測試），如上圖所示。左邊為需求分析和設(shè)計開發(fā)的過程，右邊則為針對左邊的測試驗證。
從系統(tǒng)需求到軟件需求，再到軟件的釋放，需要工具對其進行管理，以達到可追溯，可記錄的目的，目前市場主流的工具含有 Door,ClearCase,GIT,SDOM 等，同時也有公司自己研發(fā)的一些流程工具。這些工具的運作方式都遵循需求，研發(fā)，測試的V流程。
在架構(gòu)設(shè)計過程中，需要使用EA架構(gòu)設(shè)計工具，isolar等AUTOSAR配置工具。
軟件實現(xiàn)過程中，需要使用到Matlab等模型開發(fā)工具。
軟件組件集成過程中需要使用到編譯工具。
軟件組件測試過程中需要使用到Tessy等測試工具。
一、軟件開發(fā)v流程的實施
1. 系統(tǒng)需求分析
這部分為系統(tǒng)需求。需要系統(tǒng)工程師完成。
基于項目的整體需求，以及軟硬件整體定義，對系統(tǒng)邏輯架構(gòu)進行整體定義，這部分工作包括：硬件功能定義，控制器與其他控制器通信定義，軟件簡要功能定義。這個過程并不會對具體的技術(shù)實現(xiàn)做出定義。
通常會使用Doors等流程軟件定義系統(tǒng)需求。
2. 軟件需求分析
這部分為軟件需求，需要系統(tǒng)工程師完成。
系統(tǒng)工程師根據(jù)系統(tǒng)相關(guān)方需求說明書、軟硬件接口文件、變更通知書等輸入，梳理定義軟件研發(fā)需求說明書，包括操作系統(tǒng)需求、電源管理策略、傳感器讀取，執(zhí)行器控制、信號特性需求、存儲服務(wù)、通信服務(wù)，網(wǎng)絡(luò)管理、故障診斷、標定、程序升級等功能需求和非功能需求。
根據(jù)項目規(guī)劃，制定軟件開發(fā)計劃。
軟件需求分析建立需求追蹤矩陣，將軟件需求映射到系統(tǒng)需求，確保軟件要實現(xiàn)的系統(tǒng)需求全部覆蓋，為了完成這個功能，通常我們也是使用Doors等流程軟件完成。
成功實施這個過程的結(jié)果如下：
1) 定義了系統(tǒng)中分配給軟件要素的軟件需求及其接口；
2) 將軟件需求進行分類，并分析了其正確性和可驗證性；
3) 分析了軟件需求對運行環(huán)境的影響；
4) 定義了軟件需求實現(xiàn)的優(yōu)先級；
5) 根據(jù)需要更新了軟件需求；
6) 在系統(tǒng)需求與軟件需求之間、在系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計與軟件需求之間建立了一致性和雙向可追溯性；
7) 從成本、進度和技術(shù)影響來評估軟件需求；
8) 約定了軟件需求，并與所有受影響方溝通。
3. 軟件架構(gòu)設(shè)計
這部分為軟件架構(gòu)，需要架構(gòu)工程師完成。
為了建立清晰的、結(jié)構(gòu)化的軟件設(shè)計，應(yīng)該統(tǒng)一分配軟件需求，然后完成軟件架構(gòu)設(shè)計。根據(jù)系統(tǒng)相關(guān)需求、軟硬件接口表、軟件需求確定軟件架構(gòu)。將每條軟件需求合理分配到軟件模塊中，定義每個軟件模塊的輸入輸出接口、動態(tài)行為、資源消耗目標等，評估多種軟件架構(gòu)的優(yōu)缺點等。
架構(gòu)工程師需要使用EA等架構(gòu)軟件畫出整個控制器軟件所有模塊的輸入輸出接口、以及內(nèi)部動態(tài)行為。
如果項目基于AUTOSAR開發(fā)，需要架構(gòu)工程師配置應(yīng)用層的所有組件，并輸出每個組件的ARXML描述文件。
一般來說，還需要架構(gòu)工程師輸出架構(gòu)文檔。
成功實施這個過程的結(jié)果如下：
1) 定義了識別軟件要素的軟件架構(gòu)設(shè)計；
2) 將軟件需求分配給軟件的要素
3) 定義了每個軟件要素的接口
4) 定義了軟件要素的動態(tài)行為和資源消耗目標
5) 建立了軟件需求與軟件架構(gòu)設(shè)計之間的一致性和雙向可追溯性
6) 約定了軟件架構(gòu)設(shè)計，并與所有受影響方溝通。
4. 軟件單元設(shè)計和軟件實現(xiàn)
這部分為軟件單元設(shè)計，需要軟件開發(fā)工程師完成。
在此階段，需要對每個組件內(nèi)部的算法邏輯進行詳細的內(nèi)部設(shè)計。組件功能的詳細設(shè)計需要與軟件需求建立有效的對應(yīng)關(guān)系。
如果是算法邏輯編碼，建議使用Matlab進行模型開發(fā)，如果是接近底層的復(fù)雜驅(qū)動，一般是使用手寫代碼。
如果項目使用AUTOSAR架構(gòu)，使用模型開發(fā)時需要導(dǎo)入arxml生成模型框架進行開發(fā)，使用手寫代碼進行開發(fā)時需要使用AUTOSAR工具生成的組件代碼框架進行開發(fā)。
需要將代碼經(jīng)過多次代碼審查和優(yōu)化之后，將最終版本上傳至代碼庫，以實現(xiàn)最佳的可靠性和性能。
成功實施這個過程的結(jié)果如下：
1) 開發(fā)了描述軟件單元的詳細設(shè)計；
2) 定義了各軟件單元的接口；
3) 定義了軟件單元的動態(tài)行為；
4) 建立了軟件需求與軟件單元之間的一致性和雙向可追溯性；建立了軟件架構(gòu)設(shè)計與軟件詳細設(shè)計之間的一致性和雙向可追溯性；建立了軟件詳細設(shè)計與軟件單元之間一致性和雙向可追溯性；
5) 約定了軟件詳細設(shè)計及該設(shè)計與軟件架構(gòu)設(shè)計的關(guān)系，并和所有受影響方溝通；
6) 生成了軟件詳細設(shè)計所定義的軟件單元。
5. 軟件單元測試
當進行單元測試通過后，將會將軟件編譯成ECU可執(zhí)行的文件，比如Hex格式的文件，將其刷寫到ECU進行集成測試（或稱HIL測試），如果只是測試底層軟件，那么一般只需要額外的硬件負載箱支持就 行，比如用負載箱來模擬一些傳感器信號輸入，或制造一些執(zhí)行器的短路和開路故障；如果測試包括應(yīng)用層軟件，那么就還需要物理模型支持才行，比如電機控制就需要電機的物理模型，變速箱控制可能就需要整個動力傳動系統(tǒng)的模型才行。
這部分為組件單元測試，一般需要軟件開發(fā)工程師完成，也可以讓測試工程師完成。
單元測試與軟件單元設(shè)計對應(yīng)。
單元測試是根據(jù)軟件單元設(shè)計，進行代碼級別上進行的測試。
單元測試一般可以通過Matlab和Tessy等工具進行。
成功實施這個過程的結(jié)果如下：
1) 制訂了包括回歸策略在內(nèi)的軟件單元驗證策略，以驗證軟件單元；
2) 根據(jù)軟件單元驗證策略，制訂了軟件單元驗證準則，以適于提供軟件單元符合軟件詳細設(shè)計及非功能性軟件需求的證據(jù)；
3) 根據(jù)軟件單元驗證策略及軟件單元驗證準則，驗證了軟件單元并記錄了結(jié)果；
4) 建立了軟件單元、驗證準則及驗證結(jié)果之間的雙向可追溯性和一致性；
5) 總結(jié)了單元驗證結(jié)果，并與所有受影響方溝通。
6. 軟件集成測試
這部分為集成測試，需要測試工程師完成。
集成測試與軟件需求對應(yīng)。
集成測試將各個組成部分整合入一個軟件系統(tǒng)中之后，最后進行軟件的集成測試。根據(jù)定義的需求，測試相應(yīng)的功能是否滿足軟件需求。
成功實施本過程的結(jié)果如下：
1) 制訂了與項目計劃、發(fā)布計劃和軟件架構(gòu)設(shè)計相一致的軟件集成策略，以集成軟件項；
2) 制訂了包括軟件回歸測試策略在內(nèi)的軟件集成測試策略，以測試軟件單元之間和軟件項之間的交互；
3) 根據(jù)軟件集成測試策略，開發(fā)了軟件集成測試規(guī)范，以適于提供集成的軟件項符合軟件架構(gòu)設(shè)計（包括軟件單元之間和軟件項之間的接口）的證據(jù)；
4) 根據(jù)集成策略集成了軟件單元和軟件項直至完整的集成軟件；
5) 根據(jù)軟件集成測試策略和發(fā)布計劃，選擇了軟件集成測試規(guī)范中的測試用例；
6) 使用選定的測試用例測試了集成的軟件項，并記錄了測試結(jié)果；
7) 建立了軟件架構(gòu)設(shè)計要素與軟件集成測試規(guī)范中的測試用例之間的一致性和雙向可追溯性，并建立了測試用例與測試結(jié)果之間的一致性和雙向可追溯性；
8) 總結(jié)了軟件集成測試結(jié)果，并與所有受影響方溝通。
7. 軟件系統(tǒng)測試
這部分為系統(tǒng)測試，需要測試工程師完成。
系統(tǒng)測試與系統(tǒng)需求對應(yīng)。
因為軟件給各個ECU提供了相應(yīng)的功能，因此在集成測試中，需要將軟件燒錄至硬件中。然后ECU要與其他電子系統(tǒng)組件集成起來，比如傳感器和執(zhí)行器。在接下來的系統(tǒng)綜合測試中，對所有系統(tǒng)設(shè)備的交互響應(yīng)進行評估。
成功實施本過程的結(jié)果如下：
1) 制訂了與項目計劃和發(fā)布計劃相一致的包括回歸測試策略在內(nèi)的軟件合格性測試策略，以測試集成軟件；
2) 根據(jù)軟件合格性測試策略，開發(fā)了集成軟件的軟件合格性測試規(guī)范，以適于提供符合軟件需求的證據(jù)；
3) 根據(jù)軟件合格性測試策略和發(fā)布計劃，選擇了軟件合格性測試規(guī)范中的測試用例；
4) 使用選定的測試用例測試了集成軟件，并記錄了軟件合格性測試結(jié)果；
5) 建立了軟件需求與軟件合格性測試規(guī)范中的測試用例之間的一致性和雙向可追溯性，建立了測試用例與測試結(jié)果之間的一致性和雙向的可追溯性；
6) 總結(jié)了軟件合格性測試結(jié)果，并與所有受影響方溝通。
二、軟件開發(fā)中的術(shù)語
下圖描述了在工程過程中一致使用的要素、組件、軟件單元和項之間的關(guān)系。
架構(gòu)包括架構(gòu)“要素”，可以被進一步分解到各合適層級上的架構(gòu)子“要素”。軟件“組件”是軟件架構(gòu)的最低層級的“要素”，以定義最終的詳細設(shè)計。一個軟件“組件”可包含一個或多個軟件“單元”。
在 V 模型右邊的“項”對應(yīng)到左邊的“要素”（如：軟件“項”可以是對象文件、庫或可執(zhí)行形式）。這可以是 1:1 或 m:n 的關(guān)系，如：一個項可表示超過一個架構(gòu)“要素”。
三、軟件開發(fā)中的追溯性和一致性
追溯性和一致性在 Automotive SPICE 3.1 PAM 是通過兩個單獨的基本實踐來提出。追溯性指的是在工作產(chǎn)品之間存在引用或鏈接，由此可以進一步支持覆蓋率、影響分析、需求實施狀態(tài)跟蹤等。相反，一致性關(guān)注內(nèi)容和語義。
此外，雙向可追溯性可被明確地定義在測試用例和測試結(jié)果之間 、變更請求和受這些變更請求影響的工作產(chǎn)品之間 、雙向可追溯性和一致性的概覽見下圖所示。
來源：轉(zhuǎn)載自ArtiAuto 匠歆汽車 ，侵刪。
轉(zhuǎn)自汽車ECU開發(fā)
