簡介
對于網(wǎng)絡(luò)工程師來說，將以太網(wǎng)集成到自動駕駛應(yīng)用的未來車載網(wǎng)絡(luò)中是一項復(fù)雜的任務(wù)。這種復(fù)雜性是由于未來車載網(wǎng)絡(luò)生態(tài)系統(tǒng)中通信設(shè)備和分布式功能的數(shù)量不斷增加導(dǎo)致的。
對時間和 Safety 至關(guān)重要的網(wǎng)絡(luò)受到嚴(yán)格的實時限制。這就是為什么選擇以太網(wǎng)物理層來處理現(xiàn)代車載網(wǎng)絡(luò)中的大量 ECU。
因為在車載網(wǎng)絡(luò)內(nèi)部處理數(shù)據(jù)流時必須保證服務(wù)質(zhì)量，所以音頻/視頻橋接（AVB）及其增強(qiáng)版時間敏感網(wǎng)絡(luò)（TSN）的規(guī)范適用于時間和 Safety 至關(guān)重要的車載網(wǎng)絡(luò)，術(shù)語為 AVB/TSN。
AVB/TSN 的目標(biāo)可分為以下4個主要目標(biāo)。
AVB/TSN 技術(shù)解決方案
1 AVB 技術(shù)解決方案
TSN 最初作為音視頻橋接（AVB）起步，是 IEEE 為專業(yè)音頻行業(yè)的實時音視頻應(yīng)用指定的解決方案。該技術(shù)在保證該領(lǐng)域服務(wù)質(zhì)量方面的卓越表現(xiàn)激發(fā)了工業(yè)自動化領(lǐng)域和汽車領(lǐng)域的好奇心。
AVB 最初預(yù)計用于汽車多媒體應(yīng)用，其性能促使網(wǎng)絡(luò)工程師考慮將其用于其他應(yīng)用，如環(huán)視攝像系統(tǒng)以及自動駕駛中的雷達(dá)、攝像頭和激光雷達(dá)傳感器數(shù)據(jù)融合。因此，什么是 AVB ？AVB 解決方案能夠提供哪些 QoS？本節(jié)的目的是通過對 AVB通信協(xié)議的粗略概述來回答這個問題。
對時間要求嚴(yán)格的車輛（如自動駕駛車輛）需要一個共同的時間基準(zhǔn)來保證安全。AVB IEEE802.1AS 時間同步協(xié)議由實現(xiàn)該性能的機(jī)制組成。它主要基于具有時間基準(zhǔn)的主ECU，并將其分配給配置為時間從站的其他ECU，以便它們能夠糾正其時間偏差（參見下圖）。
IEEE802.1Qat 通信協(xié)議基于車載網(wǎng)絡(luò)的動態(tài)帶寬預(yù)留，以確保資源不會被過度占用。然而，只要數(shù)據(jù)流仍在車內(nèi)，帶寬預(yù)留就會在車內(nèi)靜態(tài)執(zhí)行。
然而，這可能不足以避免 ECU 中的緩沖區(qū)溢出和低優(yōu)先級幀的可接受端到端延遲時間。這就是采用基于 IEEE802.1Qav 信用的流量整形算法的原因。
下圖是一種典型的流量整形器，可保證 A 類數(shù)據(jù)包的最大端到端延遲時間為2毫秒，B 類數(shù)據(jù)包的最大端到端延遲時間為 50 毫秒。
這使得關(guān)鍵時間數(shù)據(jù)流的處理具有確定性?；谛庞玫?shaper 算法減少了容易溢出整個網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)流量突發(fā)。如下圖所示，可以通過連續(xù)傳輸幀之間的時間間隔感知突發(fā)流量的減少。
IEEE 1722a 用于將音頻和視頻格式集成到以太網(wǎng)幀中，如下圖所示。
2 TSN 技術(shù)解決方案
術(shù)語 TSN 被定義為一套解決方案，旨在增強(qiáng)和擴(kuò)展 AVB 的性能，使其適用于非音頻視頻應(yīng)用，并具有更嚴(yán)格的確定性和可靠性要求。本節(jié)將解釋作為 TSN 技術(shù)一部分的每個通信協(xié)議的特殊性。
其中一個協(xié)議是 IEEE802.1AS-rev 時間同步標(biāo)準(zhǔn)，其目標(biāo)是改進(jìn) AVB IEEE802.1AS 標(biāo)準(zhǔn)。為什么？因為 AVB IEEE802.1AS 時間同步解決方案并不適合所有的汽車需求。TSN IEEE802.1AS-rev 時間同步通信協(xié)議的改進(jìn)之處在于，即使在發(fā)生故障的情況下，也能提供更好的通用時間基準(zhǔn)，從而不僅能夠建立故障安全的自動駕駛車載網(wǎng)絡(luò)，還能建立故障運行的網(wǎng)絡(luò)。
IEEE802.1AS 通信協(xié)議的性能取決于相關(guān)車輛的自動化水平。這意味著，如果 AVB IEEE802.1AS 更適合車輛自動化級別為 3 的情況，那么對于自動化級別為 4 和 5 的自動駕駛車輛來說，它的性能似乎不夠好，而 TSN IEEE802.1AS-rev 更適合這些車輛。
但另一方面，TSN IEEE802.1AS-rev 可能過于復(fù)雜和昂貴，不適合自動化級別為 3 的車輛，而 AVB IEEE802.1AS 可能更適合這種車輛。
IEEE802.1AS-rev 時間同步標(biāo)準(zhǔn)基于在車載網(wǎng)絡(luò)中使用 2 大 Master 同步時間 Slave。如下圖所示，當(dāng) Master 發(fā)生故障時，第二個故障后備 Master 將取代時間Master 的角色。
此外，在復(fù)雜的車載網(wǎng)絡(luò)中可能需要不止一個時基；例如，一個時基用于車載實時控制回路，另一個時基用于車載網(wǎng)絡(luò)中相關(guān)設(shè)備對一天中時間的共同理解。每個 Base 都需要一個時間 Master。
一個時間 Master 可用于兩個時間 Base，兩個不同的時間 Master 可用于兩個時間 Base。這兩種配置可通過 TSN IEEE802.1AS-rev 通信協(xié)議實現(xiàn)，但不能有效地通過 AVB IEEE802.1AS 協(xié)議實現(xiàn)。
關(guān)于關(guān)鍵自動駕駛車載網(wǎng)絡(luò)中的確定性和可預(yù)測性要求，AVB IEEE802.1Qat 和IEEE802.1Qav 標(biāo)準(zhǔn)有助于實現(xiàn)邏輯確定性，并在一定程度上有助于實現(xiàn)時間確定性，因為它們有助于了解數(shù)據(jù)流在車載網(wǎng)絡(luò)中的路徑上可能經(jīng)歷的最佳和最壞情況下的傳輸延遲。
然而，它們無法保護(hù)關(guān)鍵數(shù)據(jù)流免受非關(guān)鍵數(shù)據(jù)流造成的不可預(yù)測的高傳輸抖動的影響。為了克服這一問題，下圖所示的 TSN AVB IEEE802.1Qbv 具有在車載網(wǎng)絡(luò)中提供更好的確定性和可預(yù)測性性能的優(yōu)點。
這意味著，使用 TSN IEEE802.1Qbv 通信協(xié)議傳輸?shù)囊蕴W(wǎng)數(shù)據(jù)包從發(fā)送設(shè)備到接收設(shè)備的傳輸延遲時間通常相同，而使用 AVB IEEE802.1Qav 通信協(xié)議的情況則絕對不同。
因此，與 AVB TSN IEEE802.1Qav 相比，TSN IEEE802.1Qbv 解決方案能夠提供更好的可預(yù)測性車輛系統(tǒng)。這就是其規(guī)格的原因。
然而，這種解決方案也有一些副作用。TSN IEEE802.1Qbv 的主要副作用是配置工作量大得驚人，這讓車載網(wǎng)絡(luò)工程師懷疑該通信協(xié)議提供的高確定性是否真的適用于所有汽車應(yīng)用。答案肯定是否定的。
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