線控技術(shù)（X-by-Wire）取消了傳統(tǒng)的氣動、液壓及機(jī)械連接，將駕駛員的操作動作經(jīng)過傳感器轉(zhuǎn)變成電信號來實(shí)現(xiàn)控制，并由電信號直接控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)以實(shí)現(xiàn)控制目的，具有安全、響應(yīng)快的優(yōu)點(diǎn)。該技術(shù)源于美國國家航空航天局（NASA）于1972年推出的線控飛行技術(shù)（Fly-by-Wire）。其中，“X”代表汽車中傳統(tǒng)上由機(jī)械或液壓控制的各個部件及相關(guān)的操作。智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控底盤技術(shù)主要包括線控轉(zhuǎn)向、線控制動、線控驅(qū)動、線控?fù)Q擋和線控懸架等，本文將對線控底盤進(jìn)行簡要介紹。
一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)
（一）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)簡介
線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（Steering By Wire，SBW），是智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)現(xiàn)路徑跟蹤與緊急避障必要的關(guān)鍵技術(shù)，其性能直接影響主動安全與駕乘體驗(yàn)。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)取消了傳統(tǒng)的機(jī)械式轉(zhuǎn)向裝置，轉(zhuǎn)向盤和車輪之間無機(jī)械連接，可以減輕車體重量，消除路面沖擊，具有減小噪聲和隔震等優(yōu)點(diǎn)。著名汽車公司和汽車零部件廠家，如美國Delphi公司、天合TRW公司、日本三菱公司、德國博士公司、ZF公司、寶馬公司等都相繼在研制各自的SBW系統(tǒng)。TRW公司最早提出用控制信號代替轉(zhuǎn)向盤和轉(zhuǎn)向輪之間的機(jī)械連接。英菲尼迪的“Q50”是第1款應(yīng)用線控轉(zhuǎn)向的量產(chǎn)車型。2017年，耐世特（Nexteer）公司開發(fā)了由“靜默轉(zhuǎn)向盤系統(tǒng)”和“隨需轉(zhuǎn)向系統(tǒng)”組成的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，該系統(tǒng)可隨需轉(zhuǎn)向，在自動駕駛時轉(zhuǎn)向盤可以保持靜止，并可收縮至組合儀表上，從而提供更大的車內(nèi)空間。
（二）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，主要由方向盤模塊、轉(zhuǎn)向執(zhí)行模塊和ECU三個主要部分以及故障管理系統(tǒng)、電源管理系統(tǒng)等輔助模塊組成，如圖1所示。當(dāng)方向盤轉(zhuǎn)動時，方向盤轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)角傳感器將測量到的駕駛員轉(zhuǎn)矩和方向盤的轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)變成電信號輸入到ECU，ECU依據(jù)車速和轉(zhuǎn)角位移信號計算轉(zhuǎn)向力模擬的反饋轉(zhuǎn)矩，進(jìn)而控制轉(zhuǎn)矩反饋電機(jī)的扭矩，同時控制轉(zhuǎn)向電機(jī)進(jìn)而控制車輪的轉(zhuǎn)向角度，使汽車沿著駕駛員期望的軌跡行駛。
圖1 線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)圖
（1-故障執(zhí)行電機(jī)；2-轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)；3-輪速傳感器；4-轉(zhuǎn)角傳感器；5-扭矩電 機(jī)；6-車速傳感器、車身高度傳感器、加速度傳感器）
方向盤模塊包括方向盤、轉(zhuǎn)角傳感器、扭矩電機(jī)。其主要功能是將駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖，通過測量方向盤轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號并傳遞給主控制器；同時接受ECU送來的力矩信號產(chǎn)生方向盤回正力矩，向駕駛員提供相應(yīng)的路感信號。
轉(zhuǎn)向執(zhí)行模塊包括轉(zhuǎn)角傳感器、轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器等，其主要功能是接受ECU的命令，控制轉(zhuǎn)向電機(jī)實(shí)現(xiàn)要求的前輪轉(zhuǎn)角，完成駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖。
ECU對采集的信號進(jìn)行分析處理，判別汽車的運(yùn)動狀態(tài)，向扭矩電機(jī)和轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)發(fā)送命令，控制兩個電機(jī)的工作，其中轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)完成車輛航向角的控制，扭矩電機(jī)模擬產(chǎn)生方向盤回正力矩。
電源管理系統(tǒng)，承擔(dān)控制器、執(zhí)行電機(jī)以及其他車用電機(jī)的供電任務(wù)，用以保證轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以在大負(fù)荷下穩(wěn)定可靠工作。
故障管理系統(tǒng)，是保證在線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障時，提供冗余安全保障。它包括一系列監(jiān)控和實(shí)施算法，針對不同的故障形式和等級作出相應(yīng)處理，以求最大限度地保持汽車的正常行駛功能。當(dāng)檢測到ECU、轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)等關(guān)鍵零部件產(chǎn)生故障時，故障處理ECU自動工作，緊急啟動故障執(zhí)行電機(jī)以保障車輛航向的安全控制。
（三）英菲尼迪Q50線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)
通過傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向管柱將轉(zhuǎn)向盤與轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接在一起，基本形態(tài)與普通燃油車無異，但在轉(zhuǎn)向管柱與轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間由電控多片離合器相連。如下圖所示。
圖2 英菲尼迪Q50線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)
正常行駛過程中，多片離合器為斷開狀態(tài)，雖然轉(zhuǎn)向管柱仍然存在，但并不對前輪直接起作用。只有當(dāng)線控轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)發(fā)生故障的緊急情況下，多片離合器自動接通，方向盤、轉(zhuǎn)向柱與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)（齒輪齒條機(jī)構(gòu)）的剛性連接實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向操作，保證駕駛安全。
（四）博世公司線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)
博世系統(tǒng)與英菲尼迪Q50的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)有很大的區(qū)別，博世公司開發(fā)的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，完全取消了轉(zhuǎn)向柱，由上轉(zhuǎn)向執(zhí)行器SWA構(gòu)成的上轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和全冗余式下轉(zhuǎn)向執(zhí)行器SRA構(gòu)成的下轉(zhuǎn)向系統(tǒng)組成，而且上轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和下轉(zhuǎn)向系統(tǒng)之間沒有剛性連接。如下圖所示。 
圖3 博世公司線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)
二、線控驅(qū)動系統(tǒng)
（一）線控驅(qū)動系統(tǒng)簡介
線控驅(qū)動系統(tǒng)（Drive By Wire，DBW），為智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)現(xiàn)自主加減速行駛提供了良好的硬件基礎(chǔ)，而且，線控驅(qū)動系統(tǒng)可以使汽車更為便捷的實(shí)現(xiàn)定速巡航、自適應(yīng)巡航等功能。（二）線控驅(qū)動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
線控油門系統(tǒng)主要由加速踏板、踏板位置傳感器和ECU組成。目前，線控驅(qū)動系統(tǒng)分為傳統(tǒng)汽車線控驅(qū)動和電動汽車線控驅(qū)動兩種類型。
對于傳統(tǒng)汽車，如下圖所示，該系統(tǒng)通過加速踏板位置傳感器檢測加速踏板的絕對位移，ECU計算得到最佳的節(jié)氣門開度后，輸出指令控制節(jié)氣門保持最佳開度。
圖4 傳統(tǒng)汽車線控驅(qū)動系統(tǒng)原理圖
如下圖所示，由于電動汽車整車控制單元（VCU）的主要功能是通過接收車速信號、加速度信號以及加速踏板位移信號，實(shí)現(xiàn)扭矩需求計算，然后發(fā)送轉(zhuǎn)矩指令給電機(jī)控制單元，進(jìn)行電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制，所以通過整車控制單元VCU的速度或扭矩控制接囗來實(shí)現(xiàn)線控驅(qū)動控制。
圖5 電動汽車線控驅(qū)動系統(tǒng)控制原理圖
三、線控制動系統(tǒng)
（一）線控制動系統(tǒng)簡介
線控制動系統(tǒng)（Brake by Wire，BBW），是智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)現(xiàn)自主安全停車的關(guān)鍵部件之一。它將原有的制動踏板機(jī)械連接轉(zhuǎn)變?yōu)殡娍匦盘枺ㄟ^加速踏板位置傳感器接收駕駛員的制動意圖，產(chǎn)生制動信號并傳遞給控制系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，并根據(jù)一定的算法模擬踏板感覺反饋給駕駛員。傳統(tǒng)制動系統(tǒng)與線控制動系統(tǒng)的區(qū)別如下圖所示。 
圖6 傳統(tǒng)制動系統(tǒng)與線控制動系統(tǒng)的區(qū)別
線控制動通過ECU實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)控制，對線控制動系統(tǒng)的安全冗余設(shè)計是必不可少的環(huán)節(jié)。根據(jù)制動系統(tǒng)工作原理不同，線控制動可分為電子液壓制動系統(tǒng)（EHB）和電子機(jī)械制動系統(tǒng)（EMB）兩類。
（二）電子液壓制動系統(tǒng)
電子液壓制動系統(tǒng)EHB是從傳統(tǒng)的液壓制動系統(tǒng)發(fā)展來的。但與傳統(tǒng)制動方式的不同點(diǎn)在于，EHB以電子元件替代了原有的部分機(jī)械元件，將電子系統(tǒng)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，是一個先進(jìn)的機(jī)電液一體化系統(tǒng)，其控制單元及執(zhí)行機(jī)構(gòu)布置集中。EHB由于使用制動液作為制動力傳遞的媒介，也稱為集中式、濕式制動系統(tǒng)。EHB主要由電子踏板、ECU、液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)等部分組成。制動踏板位置傳感器用于檢測踏板行程，然后將位移信號轉(zhuǎn)化成電信號傳給ECU，實(shí)現(xiàn)踏板行程和制動力按比例進(jìn)行調(diào)控。如下圖所示。
圖7 電子液壓制動系統(tǒng)（EHB）結(jié)構(gòu)圖
ECU通過傳感器信號判斷制動意圖，并通過電機(jī)驅(qū)動液壓泵進(jìn)行制動。當(dāng)電子系統(tǒng)發(fā)生故障時，EHB變成傳統(tǒng)的液壓系統(tǒng)。制動踏板輸入信號后驅(qū)動制動主缸中的制動液通過備用閥流入連接各個車輪制動器的制動輪缸，進(jìn)入常規(guī)的液壓系統(tǒng)制動模式，保證車輛制動的必要安全保障。EHB能通過軟件集成如ABS（防抱死制動系統(tǒng)）、ESP（車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)）、TCS（牽引力控制系統(tǒng)）等功能模塊，可以進(jìn)一步提高行車的安全性及舒適性。當(dāng)制動器涉水后，EHB系統(tǒng)可以通過適當(dāng)?shù)闹苿觿幼?，恢?fù)制動器的干燥，保持制動器的工作性能。
與傳統(tǒng)的液壓或氣壓制動系統(tǒng)相比，EHB系統(tǒng)增加了制動系統(tǒng)的安全性，使車輛在線控制動系統(tǒng)失效時還可以進(jìn)行制動。但是備用系統(tǒng)中仍然包含復(fù)雜的制動液傳輸管路，使得EHB并不完全具備線控制動系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)。
（三）電子機(jī)械制動系統(tǒng)
電子機(jī)械制動系統(tǒng)EMB（Electronic Mechanical Brake），完全摒棄了傳統(tǒng)制動系統(tǒng)的制動液及液壓管路等部件，每個車輪上安裝一個可以獨(dú)立工作的電子機(jī)械制動器，也稱為分布式、 干式制動系統(tǒng)。EMB系統(tǒng)主要由電子機(jī)械制動器、ECU和傳感器等組成，如下圖所示。EMB結(jié)構(gòu)極為簡單緊湊，制動系統(tǒng)的布置、裝配和維修都非常方便，同時由于減少了一些制動零部件，大大減輕了系統(tǒng)的重量。 
圖8 EMB的結(jié)構(gòu)圖
EMB工作時，制動控制單元ECU接收制動踏板傳來的踏板行程信號，ECU計算出踩制動踏板的速度信號并結(jié)合車輛速度、加速度等行駛狀態(tài)，分析各個車輪上的制動需求，計算出各個車輪的最佳制動力矩大小后輸出對應(yīng)的控制信號，分別控制各車輪上的電子機(jī)械制動器中電機(jī)的工作電流大小，通過電子機(jī)械制動器中的減速增矩以及運(yùn)動方向轉(zhuǎn)換，將電機(jī)的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)換為制動鉗塊的夾緊，產(chǎn)生足夠的制動摩擦力矩。
EMB系統(tǒng)的關(guān)鍵部件之一是電子機(jī)械制動器，它通過ECU改變輸出電流的大小和方向?qū)崿F(xiàn)執(zhí)行電機(jī)的力矩控制，將電機(jī)軸的旋轉(zhuǎn)變換為制動鉗塊的開合，通過相應(yīng)的機(jī)構(gòu)控制算法補(bǔ)償由于摩擦片的磨損造成的制動間隙變化。其工作原理是：電機(jī)通過減速增矩的機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生夾緊力作用到制動盤上，制動力矩與制動盤和摩擦片之間的壓力、摩擦系數(shù)成線性正相關(guān)，控制驅(qū)動電機(jī)軸轉(zhuǎn)角大小即可實(shí)現(xiàn)對于制動轉(zhuǎn)矩的控制，控制系統(tǒng)相對簡單，制動器的工作性能穩(wěn)定，但對于電機(jī)的功率要求較高，因而尺寸較大，如下圖所示。 
圖9 制動器結(jié)構(gòu)圖
與EHB相比，EMB中沒有液壓驅(qū)動部分，系統(tǒng)的響應(yīng)速度更高，工作穩(wěn)定性和可靠性更好，但由于完全采取線控的方式，不存在備用的制動系統(tǒng)，因而對系統(tǒng)的工作可靠性和容錯要求更高。另外，使用電信號控制電機(jī)驅(qū)動，使制動系統(tǒng)的響應(yīng)時間縮短，同時，傳感器信號的共享以及制動系統(tǒng)和其他模塊功能的集成，便于對汽車所有行駛工況進(jìn)行全面的綜合控制，提高了汽車的行駛安全性。
（四）線控制動系統(tǒng)的特點(diǎn)
1.由于EHB以液壓為控制能量源，液壓的產(chǎn)生和電控化相對來說比較困難，不容易做到和其他電控系統(tǒng)的整合，而且液壓系統(tǒng)的復(fù)雜性相對系統(tǒng)輕量化不利；
2.EMB技術(shù)的安全優(yōu)勢極為突出，制動響應(yīng)迅速，沒有復(fù)雜的液壓、氣壓傳遞機(jī)構(gòu)，直接從電信號轉(zhuǎn)化為制動動作，可大幅提升響應(yīng)速度，反應(yīng)時間在100ms以內(nèi)，大幅度縮短剎車距離，進(jìn)而提升安全性；
3.線控制動系統(tǒng)在ABS模式下無回彈震動，可以消除靜音；
4.線控制動系統(tǒng)便于集成電子駐車、防抱死、制動力分配等附加功能；
5.工作環(huán)境惡劣，特別是高速制動下的高溫。剎車片溫度達(dá)幾百度，且振動高，制約現(xiàn)有EMB零部件的設(shè)計。
四、線控?fù)Q擋系統(tǒng)
（一）線控?fù)Q擋系統(tǒng)簡介
線控?fù)Q擋系統(tǒng)（Shift By Wire，SBW）取消了傳統(tǒng)的換擋操縱機(jī)構(gòu)與變速箱之間連接的拉索或推桿等機(jī)械連接結(jié)構(gòu)，變速桿和變速器之間無直接機(jī)械連接，通過電動執(zhí)行控制變速器動作執(zhí)行的電子系統(tǒng)，線控?fù)Q擋系統(tǒng)取代了傳統(tǒng)的檔位操作模式，通過旋鈕、按鍵等新式交互件電子控制車輛換擋，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)現(xiàn)速度控制提供良好的硬件基礎(chǔ)，也稱為電子換擋。線控?fù)Q擋便于設(shè)計換擋桿的位置與操作界面（例如安裝在儀表板上），使換擋操作更加輕便容易。
寶馬汽車公司最早引入了線控?fù)Q擋系統(tǒng)與其MDKG七前速雙離合器變速器相搭配，使得駕駛?cè)藫Q擋的動作變得簡單、輕松，而且不會出現(xiàn)駐車P檔的卡滯問題，被廣泛應(yīng)用于寶馬集團(tuán)的全系列車型，其變速桿形式如下圖所示。 
圖10 寶馬線控?fù)Q擋系統(tǒng)變速桿
線控?fù)Q擋系統(tǒng)，主要由換擋操縱機(jī)構(gòu)、換擋ECU、換擋執(zhí)行模塊、駐車控制ECU和擋位指示器等組成。
（二）豐田混動車型線控?fù)Q擋系統(tǒng)
下圖所示為豐田混動車型的線控?fù)Q擋系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，由變速桿、駐車開關(guān)、混合動力系統(tǒng)HVECU、駐車控制ECU、駐車執(zhí)行器和擋位指示器組成。 
圖11 豐田混動車型的線控?fù)Q擋系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖
人機(jī)交互通過換擋操縱桿和駐車開關(guān)實(shí)現(xiàn)。車輛正常行駛過程中涉及到R、N、D三個擋位，駕駛員作用于變速桿的動作轉(zhuǎn)換為執(zhí)行電信號傳遞給混合動力系統(tǒng)HVECU，經(jīng)過HVECU計算后向變速器輸出對應(yīng)的擋位信號，完成車輛行駛擋位的變換，同時儀表盤上的擋位指示器對應(yīng)擋位信號燈亮起。
當(dāng)駕駛員操控駐車開關(guān)時，駐車控制ECU通過磁阻式傳感器時刻采集駐車執(zhí)行器電機(jī)轉(zhuǎn)角信號以判定車輛是否處于靜止?fàn)顟B(tài)，若駐車執(zhí)行器電機(jī)轉(zhuǎn)角為0則執(zhí)行駐車動作，儀表盤駐車指示燈亮起；反之，駐車控制ECU檢測到電機(jī)轉(zhuǎn)角信號不為0，駐車指令會被駁回且無法完成車輛駐車動作。
在該系統(tǒng)中，換擋操作是一種瞬時狀態(tài)，駕駛員能夠輕松舒適地操縱換擋。駕駛員松開變速桿后，變速桿立即返回到初始位置。因此，當(dāng)駕駛?cè)瞬倏v變速桿換到某個目標(biāo)擋位時，不需要考慮目前的擋位狀態(tài)，車輛工作過程中擋位更換完成后，擋位指示器會準(zhǔn)確顯示當(dāng)前擋位，使駕駛員意識到完全進(jìn)行了換擋操作。由于采用電控系統(tǒng)控制變速器的換擋操作，由各個部件協(xié)同工作實(shí)現(xiàn)換擋，可以有效的防止人為誤操作，增強(qiáng)安全性。若換擋ECU檢測到不正確的操作時，會將擋位控制在安全的范圍內(nèi)，并且向駕駛?cè)税l(fā)出警告。
（三）奧迪Q7線控?fù)Q擋系統(tǒng)
目前，奧迪Q7的線控?fù)Q擋系統(tǒng)擋桿由蓋罩、變速桿、解鎖鍵、P位鍵、防塵罩、換擋操縱機(jī)構(gòu)蓋板、換擋范圍顯示、換擋操縱機(jī)構(gòu)和多組插接器組成。如圖12、13所示。
圖12 奧迪Q7的線控?fù)Q擋系統(tǒng)
圖13 奧迪Q7的線控?fù)Q擋系統(tǒng)變速桿結(jié)構(gòu)圖
奧迪Q7的線控?fù)Q擋系統(tǒng)與豐田混動車型線控?fù)Q擋系統(tǒng)不同，變速桿的底部包含擋位位置鎖止電磁閥和Tiptronic擋位鎖止電機(jī)，用于支持復(fù)雜的安全換擋邏輯和用戶體感交互。如圖14所示。
變速桿可分別向前和向后移動兩個位置，當(dāng)進(jìn)入D位后，變速桿被底部的擋位位置鎖止電磁閥通過鎖止桿鎖定。此時，變速桿將只能向后移動在D/S位之間切換，而無法向前移動進(jìn)入N/R位。為了有效準(zhǔn)確的識別變速桿的位置，線控?fù)Q擋系統(tǒng)內(nèi)部配備了多組位置傳感器，分別用于感知自動擋位位置和Tiptronic擋位位置以及變速桿橫向鎖位置，以便基于檔位位置或換擋邏輯做出準(zhǔn)確的換擋動作。
圖14 鎖止機(jī)構(gòu)圖
五、線控懸架系統(tǒng)
（一）線控懸架系統(tǒng)簡介
線控懸架系統(tǒng)（Suspension By Wire），也稱為主動懸架系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)緩沖振動、保持平穩(wěn)行駛功能，直接影響車輛操控性能以及駕乘感受。1980年，BOSE公司成功研發(fā)了一款電磁主動懸架系統(tǒng)。1984年，電控空氣懸架開始出現(xiàn)，林肯汽車成為第一個采用可調(diào)線控空氣懸架系統(tǒng)的汽車。目前，寶馬汽車安裝的“魔毯”懸架系統(tǒng)，凱迪拉克汽車安裝的MRC主動電磁懸架系統(tǒng)，以及自適應(yīng)空氣懸架系統(tǒng)，均屬于線控懸架系統(tǒng)的不同形式。奔馳新一代S級采用的 MAGICBODYCONTROL線控懸架系統(tǒng)，可以根據(jù)前方路面狀況，自動調(diào)節(jié)減震器的阻尼系數(shù)、車身高度等車輛參數(shù)，懸架剛度、阻尼等關(guān)鍵參數(shù)跟隨汽車載荷、行駛速度而變化。如圖15所示。 
圖15 MAGICBODYCONTROL線控懸架系統(tǒng)
線控懸架系統(tǒng)，主要由模式選擇開關(guān)、傳感器、ECU和執(zhí)行機(jī)構(gòu)等部分組成， 如下圖所示。
圖16 典型線控懸架系統(tǒng)工作原理示意圖
傳感器負(fù)責(zé)采集汽車的行駛路況（主要是顛簸情況）、車速以及起動、加速、轉(zhuǎn)向、制動等工況轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘枺?jīng)簡單處理后傳輸給線控懸架ECU。其中，主要涉及車輛的加速度傳感器、高度傳感器、速度傳感器和轉(zhuǎn)角傳感器等關(guān)鍵傳感器?？諝鈴椈筛鶕?jù)ECU的控制信號，準(zhǔn)確、快速、及時地作出反應(yīng)動作，包括氣缸內(nèi)氣體質(zhì)量、氣體壓力及電磁閥設(shè)定氣壓等關(guān)鍵參量的改變，實(shí)現(xiàn)對車身彈簧剛度、減振器阻尼以及車身高度的調(diào)節(jié)。線控懸架系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要由執(zhí)行器、阻尼器、電磁閥、步進(jìn)電機(jī)、電動氣泵等組成。如下圖所示，線控懸架ECU可以實(shí)現(xiàn)減振器阻尼、空氣彈簧剛度以及空氣彈簧長度控制等主要功能。
圖17 線控懸架系統(tǒng)ECU控制示意圖
減振器阻尼和彈簧剛度的控制主要保證車身在多種工況下的穩(wěn)定性和舒適性，具體工況包括防側(cè)傾控制、防點(diǎn)頭控制、防下蹲控制、高車速控制、不平整路面控制等，如下圖所示。 
圖18 典型線控懸架系統(tǒng)工作原理示意圖
車身高度控制，主要是控制車身在水平方向的高度，包括靜止?fàn)顟B(tài)控制、行駛工況控制及自動水平控制等。靜止?fàn)顟B(tài)控制，是指車輛靜止時，由于乘員和貨物等因素引起車載載荷的變化，線控懸架系統(tǒng)會自動改變車身高度，以減少懸架的負(fù)荷。行駛工況控制，將車輛靜態(tài)載荷和動態(tài)載荷綜合考慮，當(dāng)汽車在高速行駛時，線控懸架系統(tǒng)主動降低車身高度以改善行車的操縱穩(wěn)定性和氣動特性；當(dāng)汽車行駛在起伏不平的路面時，主動升高車身以避免車身與地面或懸架的磕碰，同時改變懸掛系統(tǒng)的剛度以適應(yīng)駕駛舒適性的要求。自動水平控制，在道路平坦開闊的行駛工況下，車身高度不受動態(tài)載荷和靜態(tài)載荷影響，保持基本恒定的姿態(tài)，以保證駕乘舒適性和前大燈光束方向不變，提高行車的安全性。美國BOSE公司推出的動力-發(fā)電減震器PGSA，完全由線性電機(jī)電磁系統(tǒng)LMES組成電磁減震器，每個車輪單獨(dú)配置一套該系統(tǒng)，組成獨(dú)立懸掛系統(tǒng)。如下圖所示。 
圖19 美國BOSE公司的動力-發(fā)電減震器PGSA
其工作原理為：每個車輪的控制信號通過BOSE功率放大器進(jìn)行放大，以改變驅(qū)動電機(jī)的工作電流，從而驅(qū)動電磁式線性電機(jī)改變懸架的伸縮狀態(tài)。該系統(tǒng)不但可以為電機(jī)提供電流，而且還可以在整車行駛工況下由電機(jī)發(fā)電產(chǎn)生電流為電池充電，形成一套能量回收機(jī)制，非常有利于純電力驅(qū)動的新能源汽車使用，可以增加蓄電池的電力，延長電動汽車的續(xù)駛里程。
（二）線控懸架系統(tǒng)特點(diǎn)
線控懸架系統(tǒng)可以針對汽車不同的工況，控制執(zhí)行器產(chǎn)生不同的彈簧剛度和減震 器阻尼，既能滿足平順性和操縱穩(wěn)定性的要求，也要保障駕乘的舒適性要求。其主要優(yōu)點(diǎn)如下：
1.剛度可調(diào)，可改善汽車轉(zhuǎn)彎側(cè)傾、制動前傾和加速抬頭等情況；
2.汽車載荷變化時，能制動維持車身高度不變；
3.在顛簸路面行駛時，能自動改變底盤高度，提高汽車通過性；
4.可抑制制動點(diǎn)頭和加速抬頭現(xiàn)象，充分利用車輪與地面的附著條件，加速制動過程，縮短制動距離；
5.使車輪與地面保持良好的接觸，提高車輪與地面的附著力，增加汽車抵抗側(cè)滑的能力。
盡管線控懸架系統(tǒng)有諸多優(yōu)點(diǎn)，但其復(fù)雜的結(jié)構(gòu)也決定了線控懸架系統(tǒng)具有不可避免的缺點(diǎn)：
1.結(jié)構(gòu)復(fù)雜，故障概率和頻率遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于傳統(tǒng)懸架系統(tǒng)。由于線控懸架要求每個車輪懸架都有控制單元，得到路面數(shù)據(jù)后的優(yōu)化處理算法難度非常大，容易造成調(diào)節(jié)過度或失效；
2.采用空氣作為調(diào)整底盤高度的“推進(jìn)動力”，減震器的密封性要求非常高，若空氣減震器出現(xiàn)漏氣，則整個系統(tǒng)將處于“癱瘓”狀態(tài)，而且頻繁地調(diào)整底盤高度，有可能造成氣泵系統(tǒng)局部過熱，大大縮短氣泵的使用壽命。
轉(zhuǎn)自智能汽車設(shè)計
