1.跛行功能
車輛處于Ready狀態(tài)，整車故障等級為三級，整車烏龜燈點亮，整車進入跛行模式；
跛行模式，電機進入轉(zhuǎn)速控制模式，電機轉(zhuǎn)速請求根據(jù)油門踏板開度查表計算，電機設(shè)定最大轉(zhuǎn)速限制，對應(yīng)整車車速最大限制為20km/h，跛行電機扭矩限制為較小的標定值，防止跛行電機扭矩過大，保證整車行駛安全。
2.車輛限速功能
車輛限速功能主要限制最高速度，比如某些車在D檔下，限速180km/h,在R檔，限速為20km/h。
整車車速優(yōu)先采用ABS計算，電機轉(zhuǎn)速做備選。
ABS發(fā)送車速有效性信號有效，VCU采用ABS車速作為整車車速發(fā)送給儀表；ABS發(fā)送車速有效性信號無效或者ABS故障或者收不到ABS CAN報文時，VCU按照電機轉(zhuǎn)速計算車速并發(fā)送給儀表。
在車速信號異常的時候，故障處理邏輯如下：
<1.車速信號無效或故障時(包括ABS反饋的車速和MCU反饋的轉(zhuǎn)速)，車速信號無效或故障時；
<2.BS故障或ABS車速信號無效或收不到ABS車速CAN信號時，按照電機轉(zhuǎn)速計算車速。
3.檔位解析功能
檔位解析是指車輛N、R、D三種檔位的解析和檔位切換管理。
上電時， 檔位開關(guān)默認為N檔，整車處于N檔，VCU發(fā)送N檔位信號給ICM、MCU、T-Box。
整車電源處于ON/Ready檔,車速＜2km/h時，踩剎車，能從N檔換到D/R檔；當(dāng)處于R檔時，VCU控制倒車燈繼電器點亮倒車燈；車速＞2km/h時, 電機轉(zhuǎn)速為正值，N檔和D檔可相互切換，但是不能進入R檔；車速＞2km/h時, 電機轉(zhuǎn)速為負值， N檔和R檔可相互切換，但是不能進入D檔；
整車處于D/R檔時， 可以直接切換至N檔；D與R檔之間不能直接切換，D→R或R→D切換必須經(jīng)過N檔。
整體的錯誤處理包括，
1. 換擋旋鈕信號無效時，則維持當(dāng)前檔位；
2.車速有效且車速＜2km/h時，檢測到插槍充電信號時，自動切換到且鎖定在N檔；
3.發(fā)生碰撞故障時，自動切換到且鎖定在N檔;
4.當(dāng)前是N檔，旋到D/R檔，但不滿足進入D檔條件時，維持N檔。
4.低速報警功能
低速報警功能指的是行人提醒功能是指車輛處于低速狀態(tài)且行人提醒禁止開關(guān)未打開，行人提醒喇叭工作提醒行人。
行人提醒關(guān)閉信號開關(guān)關(guān)閉時（默認狀態(tài)），當(dāng)整車處于Ready檔，整車檔位處于非N檔，2km/h≤車速≤20km/h， VCU使能低速報警器發(fā)出聲音，提示行人，同時VCU發(fā)送VCU_AWSOff=1（行人提醒關(guān)閉信號關(guān)閉）給儀表。
行人提醒關(guān)閉信號開關(guān)開啟時，當(dāng)整車處于Ready檔， 整車檔位處于非N檔，2km/h≤車速≤20km/h， VCU控制低速報警器不發(fā)出聲音，不提示行人，同時VCU發(fā)送VCU_AWSOff=0（行人提醒關(guān)閉信號開啟）給儀表。
行人提醒關(guān)閉信號開關(guān)關(guān)閉時（默認狀態(tài)），當(dāng)整車處于Ready檔且整車檔位處于非N檔且車速<2km/h,或車速＞20km/h時，VCU控制低速報警器不發(fā)出聲音，不提示行人，同時VCU發(fā)送VCU_AWSOff（行人提醒關(guān)閉信號開啟）給儀表。
5. 電池包充電加熱功能
電池包充電加熱功能是指低溫環(huán)境下，電池包溫度過低，交流充電時，為了實現(xiàn)快速充電，需要通過電加熱器加熱電池包，待電池包溫度達到預(yù)期后，開始充電。
整體功能策略如下：充電交互成功后，VCU控制ACC繼電器閉合，整車處于ACC檔供電,若水泵無故障，水泵可以正常工作（此時電池冷卻流量請求為默認，水泵不工作）；
若此時電池最低溫度低于-10℃或溫差范圍超過3℃， BMS發(fā)出電池水泵冷卻流量請求，并根據(jù)單體最低溫度實時控制電池水泵流量請求；
收到BMS流量請求后VCU控制電池水泵工作，并實時反饋電池包冷卻水泵狀態(tài)；
BMS收到電池包冷卻水泵狀態(tài)為運行后，BMS發(fā)出加熱請求，同時電池進水口目標溫度設(shè)定為40℃（默認為-40℃）；
收到電池包加熱請求后，VCU發(fā)出HVH加熱允許指令，同時VCU發(fā)出電池包熱管理狀態(tài)為加熱，HVH運行狀態(tài)為Normal，此時HVH開始加熱；
收到HVH運行狀態(tài)后，BMS反饋電池加熱狀態(tài)為加熱開始，并發(fā)出HVH功率限制，HVH反饋實時電壓和電流；同時BMS根據(jù)電池包溫度調(diào)整電池冷卻流量請求。
BMS判斷電芯最低溫度BMS_MinTemp>5℃或40mins內(nèi)仍然加熱未完成，BMS加熱狀態(tài)為加熱完成，同時BMS根據(jù)電池包溫差調(diào)整電池包冷卻流量，電池包熱管理請求切換為勻熱，此時電池進水口目標溫度恢復(fù)為-40℃；
BMS判斷電芯溫差<5℃后，退出電池包勻熱，此時電池包熱管理請求為默認值, 此時BMS反饋無加熱請求，VCU收到后發(fā)出停止加熱，HVH停止工作；
加熱完成10min后BMS檢查電芯溫度均勻性，溫差＜5℃后停止發(fā)出電池水泵流量請求，此時電池加熱狀態(tài)為默認，此時進入正常充電狀態(tài)，
待充電完成， BMS斷開硬線使能HVH，HVH進入停機狀態(tài)，HVH延時30s后休眠。
6.高壓互鎖功能
高壓電氣回路高壓互鎖分為兩路。一路是電池包自身高壓互鎖回路，一路是VCU、電機系統(tǒng)、PTC，壓縮機及充電機組成的高壓互鎖回路；
BMS檢測電池高壓互鎖回路并發(fā)送給VCU高壓互鎖狀態(tài)；
VCU供電12V給另一路高壓互鎖回路并檢測回路高壓互鎖狀態(tài)；
VCU檢測高壓互鎖狀態(tài)并收到BMS高壓互鎖檢測狀態(tài)后對整車高壓互鎖狀態(tài)進行判斷。
高壓互鎖策略如下：
VCU高壓互鎖輸出管腳輸出12V高電平，高壓互鎖輸入管腳采集到超過8V高電平，認為動力系統(tǒng)高壓互鎖正常，否則認為動力系統(tǒng)高壓互鎖故障；
VCU通過CAN報文收到BMS高壓互鎖狀態(tài)為正常，認為電池系統(tǒng)高壓互鎖正常，否則認為電池系統(tǒng)高壓互鎖故障；
VCU根據(jù)動力總成高壓互鎖狀態(tài)及接收BMS發(fā)送的電池系統(tǒng)高壓互鎖狀態(tài)，判斷整車高壓互鎖狀態(tài)是否正常并實時發(fā)送CAN報文（高壓互鎖判斷時間為150ms）。
7. 空調(diào)控制功能
空調(diào)控制功能是指用戶可以控制空調(diào)按鍵設(shè)置，控制駕駛艙溫度降低，提高乘客乘車舒適性。通過打開空調(diào)開關(guān)，選擇空調(diào)制冷檔位，打開鼓風(fēng)機，此時空調(diào)可以實現(xiàn)駕駛艙制冷。
功能定義如下：
1、高壓上電狀態(tài)，用戶打開空調(diào)開關(guān)，然后設(shè)置空調(diào)制冷檔位，開啟鼓風(fēng)機開關(guān)，此時空調(diào)發(fā)出空調(diào)請求；
2、VCU收到空調(diào)請求后，判斷SOC與壓縮機狀態(tài)，若高壓下電故障或能量管理介入，VCU不發(fā)送空調(diào)工作使能，若整車滿足空調(diào)使能條件（無高壓下電故障，壓縮機三級故障，且無能量管理介入），VCU發(fā)出空調(diào)功能使能；
3、空調(diào)收到VCU空調(diào)工作使能后，打開駕駛艙截止閥，并發(fā)出壓縮機工作指令，并同時發(fā)出壓縮機轉(zhuǎn)速請求，同時空調(diào)發(fā)出低速風(fēng)扇工作指令，若條件滿足，空調(diào)發(fā)出高速風(fēng)扇工作指令；
4、電子壓縮機收到空調(diào)發(fā)出的壓縮機工作指令及壓縮機轉(zhuǎn)速請求后，壓縮機工作，實時反饋壓縮機轉(zhuǎn)速及消耗功率，此時空調(diào)制冷開始；
5、VCU收到高速風(fēng)扇工作請求后，VCU控制高速風(fēng)扇繼電器閉合，高速風(fēng)扇開始工作；空調(diào)收到壓縮機工作信號后，反饋空調(diào)制冷狀態(tài)；
6、制冷過程中，VCU對是否滿足空調(diào)使能條件進行判斷（壓縮機故障小于3級，SOC>5%，無高壓系統(tǒng)故障等），周期性向空調(diào)發(fā)出使能指令；不滿足制冷控制條件，則VCU發(fā)出空調(diào)無工作使能；
7、制冷過程中，用戶不再需要空調(diào)制冷（用戶關(guān)閉空調(diào)開關(guān)，或用戶設(shè)定溫度檔位、或用戶關(guān)閉鼓風(fēng)機），此時空調(diào)停止發(fā)出空調(diào)請求，空調(diào)停止發(fā)出壓縮機工作指令，同時壓縮機轉(zhuǎn)速恢復(fù)為0rpm；
8、 空調(diào)收到VCU停止空調(diào)工作使能請求后，停止發(fā)送空調(diào)請求，同時空調(diào)停止發(fā)出壓縮機工作指令，同時壓縮機轉(zhuǎn)速恢復(fù)為0rpm；
9、 待壓縮機反饋無制冷狀態(tài)后，VCU發(fā)出無空調(diào)制冷反饋， 空調(diào)制冷結(jié)束。注-能量管理：電池峰值功率≥21kw(可標定閾值)且保持3s，空調(diào)允許使能（PTC繼電器閉合）；電池峰值功率<21kw，電池后備功率能力足夠（電池峰值放電功率-電池實際功率）>=3.5kw并持續(xù)5s后，空調(diào)允許使能（PTC繼電器閉合）；反之，后備功率＜3.5kw，則不允許空調(diào)使能，且PTC繼電器不閉合或斷開；同時取消空調(diào)制冷制熱強制條件：BMS三級及以上故障，空調(diào)制冷或制熱不允許使能。
轉(zhuǎn)自汽車ECU開發(fā)
